CurveRobot（曲線智能(néng)）近日宣布獲得了遠望資本數百萬元人民币天使輪投資，本輪融資後(hòu)，CurveRobot下一步計劃擴充研發(fā)團隊，建立研發(fā)中心，加速叠代相關軟硬件，降低産品成(chéng)本，以便适用于更多的客戶和應用場景。

CurveRobot是一家結合3D視覺和工業機器人應用的創新型企業，研發(fā)出了國(guó)内第一款用于門窗噴塗的3D機器人産品，開(kāi)創性地實現了家具門窗的柔性化噴塗，得益于團隊成(chéng)員在3D視覺領域和機器人運動控制領域具有的深厚技術背景，國(guó)内首款3D智能(néng)噴塗機器人曆時1年研發(fā)成(chéng)功，并成(chéng)功應用在門窗行業的龍頭企業客戶。

投資方遠望資本創始合夥人程浩表示，“機器人替代人力是一波大勢，噴塗是其中一個非常典型而且有很大價值的場景，不光有經(jīng)濟價值，還(hái)有很大的社會(huì)價值。CEO錢鑫之前在全球四大機器人廠商之一安川工作八年，對(duì)機器人、3D視覺、運動控制系統有非常深入的研究，産品研發(fā)了兩(liǎng)年，已經(jīng)在商用。”

家居行業标準化程度低，CurveRobot3D視覺搶占先機

近年來，中國(guó)的機器人市場迎來了爆發(fā)式增長(cháng)，2017年國(guó)内機器人實現了15萬台的産銷量，同比增長(cháng)50%以上，其中60%以上的機器人用于搬運和焊接，而噴塗機器人僅大約占比6%左右。機器人應用的行業集中在汽車和3C行業，對(duì)于标準化低的一些行業，機器人應用方興未艾，例如家居建材行業，5萬家企業500萬從業人員，但是由于産品品種(zhǒng)多、标準化低、工藝又相對(duì)複雜，所以機器人一直未能(néng)大批量應用。尤其對(duì)于家具和門窗的噴塗，機器人應用更是寥寥，絕大多數還(hái)是傳統的人工噴塗，行業中從事(shì)噴塗的工人達到20萬之多，近些年人力成(chéng)本的上升，人們對(duì)身體健康的重視，環保要求的提高，都(dōu)在推動著(zhe)噴塗機器人的大量應用。

在機器人四大品牌之一的日本安川電機有過(guò)8年工作經(jīng)驗、對(duì)機器人技術和市場都(dōu)積累了深厚經(jīng)驗的錢鑫，發(fā)現了家裝市場的這(zhè)一空白。2013年他獨立創業，在對(duì)汽車、3C等行業都(dōu)有過(guò)了解後(hòu)，選中了家裝這(zhè)一行業作爲CurveRobot日後(hòu)專注的領域。

參考國(guó)外經(jīng)驗以及結合自身在機器人運動控制方面(miàn)的經(jīng)驗，錢鑫拉上了中國(guó)科學(xué)院自動化所博士、北京大學(xué)計算機專業博士、中國(guó)人民大學(xué)計算機碩士等3D立體視覺和AI方面(miàn)的專家，組成(chéng)了自己的核心團隊，專攻家裝領域的智能(néng)噴塗這(zhè)一工藝。

前期錢鑫和團隊曾嘗試用2D噴塗解決這(zhè)一難題，但2D僅能(néng)在平面(miàn)内進(jìn)行識别，僅能(néng)將(jiāng)門窗放在吊挂系統上使用。于是，CurveRobot最後(hòu)選擇了3D視覺。CurveRobot給機器人裝上了3D視覺和智慧的大腦。經(jīng)過(guò)2年的研發(fā)，CurveRobot成(chéng)功研發(fā)出國(guó)内首台3D掃描智能(néng)噴塗機器人，通過(guò)3D掃描檢測技術，當木門通過(guò)掃描儀時，木門輪廓就(jiù)呈現在計算機中，通過(guò)AI識别處理軟件，識别出木門的位置、姿态、形狀等重要參數，在通過(guò)機器人CAM（計算機輔助制造）模塊生成(chéng)機器人的運動軌迹，機器人再确認執行噴塗運動，從而實現了智能(néng)化的識别與噴塗。

打破3D立體視覺的難點，成(chéng)功代替噴塗工人

由于家具和門窗産品的特點：品種(zhǒng)批次多、尺寸不固定、加工精度低，很難像汽車噴塗那樣(yàng)：一次編程調試就(jiù)能(néng)讓機器人噴塗幾萬輛汽車，爲了實現家具門窗的柔性化噴塗生産，CurveRobot采用3D激光掃描技術，并讓機器人進(jìn)行AI學(xué)習；爲了便于控制運動軌迹，采用了靈活度高的六軸的機器人。

3D激光掃描技術，可將(jiāng)結構光投射至場景，并由圖像傳感器捕獲相應的帶有結構光的圖案。由于結構光的模式圖案會(huì)因爲物體的形狀發(fā)生變形，因此通過(guò)模式圖像在捕捉得到的圖像中的位置以及形變程度利用三角原理計算即可得到場景中各點的深度信息。并且，機器具有AI自學(xué)習功能(néng)，能(néng)通過(guò)學(xué)習門窗的基本參數，判斷不同門窗的尺寸等。而六軸工業機器人作爲工業機器人中應用中最爲廣泛的類型，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等衆多優點，六個軸能(néng)更靈活的各自運動，符合機器人的運動規則。